Diseño e Implementación de un Brazo Robótico para el Corte de Poliestireno Expandido

Resumen

La vida cotidiana presenta día a día procesos que requieren ser tratados, que surgen de nuevas necesidades o de necesidades ya existentes; estos procesos en muchos ámbitos son asumidos como retos, para darles una respuesta o solución a la necesidad que este conlleva. Desde que surgió la robótica la meta fue clara, asumir procesos para la solución de necesidades humanas; desde aquí se forja el camino para el empleo de la robótica y el auge que tiene hoy en día, siendo uno de los procesos más empleados en los campos de la automatización de procesos.

Es trabajo se  basa en el empleo de la robótica, para facilitar trabajos que por lo común son de índole artesanal, como lo es el corte de piezas en poliestireno expandido, que es un material plástico espumo muy usado en procesos de ornamentación, publicidad, señalización y en otros campos de la cotidianidad. Se trata básicamente de construir un brazo articular, que manipule una herramienta de corte, está entrando en contacto con el material y siguiendo los algoritmos de control establecidos, defina físicamente una figura establecida desde un modelo CAD. El movimiento del efector estará determinado por los diferentes movimientos de los motores que componen las articulaciones del brazo, a partir del modelado cinemático del robot, que junto con el diseño mecánico se establecieron las relaciones que nos brindaran la determinación del mayor área de trabajo posible. Así mismo establecer un punto de partida para futuras investigaciones hacia tareas de corte más avanzadas para distintos materiales.